其實，就從軟硬程度上，可分為軟質泡沫塑料和硬質塑料兩大類。軟質泡沫塑料是組成泡沫塑料的基體聚合物處于晶體熔點以上，如果是無定形聚合物，則處于玻璃化溫度以上；硬質泡沫則是基體聚合物以結晶狀態存在，或以無定形狀態存在，但處于玻璃化溫度以下。半硬泡是處于軟泡和硬泡之間的泡沫塑料，它與軟泡相似，開孔率在90攝氏度以上，但是半硬質泡沫具有較高的密度和較高的壓縮強度，且壓縮變形后，半硬質泡沫復原速度緩慢得多，交聯密度遠高于軟泡而僅次于硬泡。

就根據軟硬程度分類，大部分聚烯烴泡沫，未增塑的聚氯乙烯泡沫，酚醛泡沫，聚碳酸酯泡沫，聚苯醚泡沫都屬于硬泡沫，而彈性聚氨酯泡沫某些聚烯烴泡沫，增塑的聚氯乙烯泡沫都是軟泡沫。

按照國標的規定：富有柔韌性，壓縮硬度很小，應力解除后能恢復原狀，殘余變形較小的泡沫塑料為軟質泡沫塑料，無柔韌性，壓縮硬度大，應力達到一定值后產生變形，解除應力后不能恢復原狀的泡沫塑料為硬質泡沫塑料。

美國材料試驗協會規定，對軟質和硬質泡沫塑料的區分是18-29攝氏溫度下，在時間5秒內，繞直徑2.5厘米的圓棒一周，如不斷裂，則屬于軟質泡沫塑料，反之。反之，則屬于硬質泡沫塑料。

按ISO標準的規定：壓縮變形達50%后釋放壓力，其厚度與原厚度本比減少不超過2%者為軟質泡沫塑料，大于10%者為硬質泡沫塑料，介乎2-10%者為半硬質泡沫塑料

如果以彈性模量作為區分標準的話，凡在23攝氏度和50%的相對濕度這一標準環境下，彈性模量大于686MPA者為硬質泡沫塑料；小于68.6MPA者為軟質泡沫塑料；介于68.6-686MPA者為半硬質泡沫塑料。半硬質泡沫塑料的彈性模具雖然高于軟質泡沫，但應力卻與軟質泡沫接近，與硬質泡沫差別較大。一般來說，軟質泡沫塑料多半具有開孔結構，硬質泡沫塑料多半具有閉孔結構，但也不乏例外。